Imatest的幾何標定方案參與了Mobileye方案中幾何校準的標準、要求和方案，是目前市場上較為成熟和的幾何標定方案

此標定方案是一種基於實際論證做參數評估的例子，評估的參數是設備在每次獲取圖片中的內參和外參。實際論證是測試圖片中檢測一系列的特徵點位（比如：棋盤格的角落），基於這些特徵點位，我們將其與真實世界的結構聯繫起來。參數評估的規模就是評估數據的總數，對於空間相機系統來說，通常在20-30個。實際論證用到的特徵點位可能成千上百中點的形式出現在多幅圖像中。

此標定方案是一種基於實際論證做參數評估的例子，評估的參數是設備在每次獲取圖片中的內參和外參。實際論證是測試圖片中檢測一系列的特徵點位（比如：棋盤格的角落），基於這些特徵點位，我們將其與真實世界的結構聯繫起來。參數評估的規模就是評估數據的總數，對於空間相機系統來說，通常在20-30個。實際論證用到的特徵點位可能成千上百中點的形式出現在多幅圖像中。

什麼是攝像頭幾何標定？

圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關係，必須建立攝像機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是攝像機參數。

所以，幾何標定是攝像頭圖像在平面上的(2D)點與攝像頭所拍攝的現實場景中的(3D)點之間關係所需參數的過程

該方案它結合了生產線上快速測試所需的分析軟件和標定軟件；可以針對您的特定攝像頭優化每種測試設置，並使整個系統可實現攝像頭的自動控制及標定。且已經成功地為視場在28°~200°之間的攝像頭制定了高兼容性的解決方案，FOV最大可以支持到200°是目前市場上少數超過180°的標定校準方案設備。

參數評估

- 內參

這些參數代表了系統中要做空間映射相機的內參，他們是要被測試評估的，其中包括：

· EFL

· skew

· alpha

· principle point(x,y)

· distortion center(x,y)

· distortion model coefficients

通常情況下，我們不做skew和alpha評估並假定他們是固定的。這與傳感器在二維空間(X和Y)上的像素間隔相同的原理是一直的，並且這些維度是垂直的。如果其中的一個或兩個不能很好展示sensor，那需要做參數標定。

- 外參

在做相機的流程中，對於每個測試位置在做內場標定的同時會連帶着評估外參。為系統中的每個攝像頭返回以下參數：

·  translationrelative to reference device(3-vector)

·  rotationrelative to reference device(3x3 matrix)

此外，測試設備在每個測試位置的姿勢也會被記錄評估，返回到系統中。通過組合相對參考姿態，可以重建每個相機每次拍攝的姿態。

為什麼要使用此標定系統？

1. 避免人為失誤和降低時間成本

2. 提高速度，保證精度和空間利用率

3. 高精度測試產品，為安全駕駛護航

主要特點：

· 計算內參、外參和畸變

· 可測試單目和多目攝像頭

· 可在最小焦距範圍內的自由空間測試

· 測試時間短（30-90秒）

· 可自動化測試

· 集成軟件分析和標定

設備信息

	長	寬	高
設備尺寸	最長可達254 CM	最寬可達254 CM	最高可達198CM

△ 以上尺寸是預期的最大尺寸。實際大小會有所不同這取決於系統要求。

實際產品圖示例

相關閱讀：幾何相機標定的校準驗證方法

更多相關產品及測試服務的信息，請聯繫：sales@sindoku.com

掃碼關注【南宫NG·28科技】隨時隨地了解行業新資訊/活動/解決方案